[{"data":1,"prerenderedAt":-1},["ShallowReactive",2],{"project-82395":3},{"id":4,"name":5,"fullName":6,"owner":7,"repo":5,"description":8,"homepage":9,"htmlUrl":10,"language":11,"languages":10,"totalLinesOfCode":10,"stars":12,"forks":13,"watchers":14,"openIssues":15,"contributorsCount":16,"subscribersCount":16,"size":16,"stars1d":17,"stars7d":18,"stars30d":19,"stars90d":16,"forks30d":16,"starsTrendScore":20,"compositeScore":21,"rankGlobal":10,"rankLanguage":10,"license":22,"archived":23,"fork":23,"defaultBranch":24,"hasWiki":25,"hasPages":25,"topics":26,"createdAt":10,"pushedAt":10,"updatedAt":33,"readmeContent":34,"aiSummary":35,"trendingCount":16,"starSnapshotCount":16,"syncStatus":36,"lastSyncTime":37,"discoverSource":38},82395,"every-embodied","datawhalechina\u002Fevery-embodied","datawhalechina","仅需Python基础，从0构建自己的具身智能机器人；从0逐步构建VLA\u002FOpenVLA\u002FSmolVLA\u002FPi0， 深入理解具身智能","",null,"Python",2236,226,15,7,0,59,155,162,177,29.07,"Other",false,"main",true,[27,28,29,30,31,32],"embodied-agent","embodied-ai","embodied-intelligence","openvla","smolvla","vision-language-action-model","2026-06-12 02:04:25","\u003Cdiv align=\"center\">\n    \u003Cimg src=\"assets\u002Fmain.png\" width=\"100%\" alt=\"Banner\" \u002F>\n\n\n  \u003Cpre style=\"font-family: 'Courier New', monospace; font-size: 16px; color: #000000; margin: 0; padding: 0; line-height: 1.2; transform: skew(-1deg, 0deg); display: block;\">\n  ███████╗███╗   ███╗██████╗  ██████╗ ██████╗ ██╗███████╗██████╗ \n  ██╔════╝████╗ ████║██╔══██╗██╔═══██╗██╔══██╗██║██╔════╝██╔══██╗\n  █████╗  ██╔████╔██║██████╔╝██║   ██║██║  ██║██║█████╗  ██║  ██║\n  ██╔══╝  ██║╚██╔╝██║██╔══██╗██║   ██║██║  ██║██║██╔══╝  ██║  ██║\n  ███████╗██║ ╚═╝ ██║██████╔╝╚██████╔╝██████╔╝██║███████╗██████╔╝\n  ╚══════╝╚═╝     ╚═╝╚═════╝  ╚═════╝ ╚═════╝ ╚═╝╚══════╝╚═════╝ \n  \u003C\u002Fpre>\n\n  # Every-Embodied : Zero to Hero in Embodied AI\n\n  \u003Cp align=\"center\">\n    📌 \u003Ca href=\"https:\u002F\u002Fdatawhale-eai.feishu.cn\u002Fwiki\u002FQvxQwV2Qyij1NakV9IdcjTl1nJd\">组队学习文档 (Team Learning)\u003C\u002Fa> · ✨ \u003Ca href=\"#learning-map\">学习地图 (Learning Map)\u003C\u002Fa> · 🤖 \u003Ca href=\"#sota\">前沿复现 (SOTA)\u003C\u002Fa> · 📖 \u003Ca href=\"https:\u002F\u002Fdatawhalechina.github.io\u002Fevery-embodied\u002Fzh-cn\u002F\" target=\"_blank\">在线阅读\u003C\u002Fa>\n  \u003C\u002Fp>\n\n  \u003Cp align=\"center\">\n      \u003Ca href=\"https:\u002F\u002Fgithub.com\u002Fdatawhalechina\u002Fevery-embodied\u002Fstargazers\" target=\"_blank\">\n          \u003Cimg src=\"https:\u002F\u002Fimg.shields.io\u002Fgithub\u002Fstars\u002Fdatawhalechina\u002Fevery-embodied?color=0052cc&style=for-the-badge&logo=star&logoColor=white&labelColor=1a1a2e\" alt=\"Stars\">\u003C\u002Fa>\n      \u003Ca href=\"https:\u002F\u002Fgithub.com\u002Fdatawhalechina\u002Fevery-embodied\u002Fnetwork\u002Fmembers\" target=\"_blank\">\n          \u003Cimg src=\"https:\u002F\u002Fimg.shields.io\u002Fgithub\u002Fforks\u002Fdatawhalechina\u002Fevery-embodied?color=0052cc&style=for-the-badge&logo=git-fork&logoColor=white&labelColor=1a1a2e\" alt=\"Forks\">\u003C\u002Fa>\n      \u003Ca href=\"LICENSE\" target=\"_blank\">\n          \u003Cimg src=\"https:\u002F\u002Fimg.shields.io\u002Fbadge\u002FLicense-CC--BY%204.0-4ecdc4?style=for-the-badge&logo=creative-commons&logoColor=white&labelColor=1a1a2e\" alt=\"License\">\u003C\u002Fa>\n  \u003C\u002Fp>\n  \u003Cp align=\"center\">\n    \u003Ca href=\".\u002FREADME.md\">\u003Cimg alt=\"简体中文\" src=\"https:\u002F\u002Fimg.shields.io\u002Fbadge\u002F简体中文-d9d9d9\">\u003C\u002Fa>\n    \u003Ca href=\".\u002FREADME.en.md\">\u003Cimg alt=\"English\" src=\"https:\u002F\u002Fimg.shields.io\u002Fbadge\u002FEnglish-d9d9d9\">\u003C\u002Fa>\n  \u003C\u002Fp>\n  \u003Cdiv align=\"center\">\n    \u003Cp>\u003Cstrong>Supported By\u003C\u002Fstrong>\u003C\u002Fp>\n    \u003Cimg src=\".\u002Fassets\u002Flogo.drobo.svg\" height=\"30\" style=\"margin: 0 10px;\"> \n    \u003Cimg src=\".\u002Fassets\u002Fzhiyuan.png\" height=\"40\" style=\"margin: 0 10px;\"> \n    \u003Cimg src=\".\u002Fassets\u002Fhugging-face.png\" height=\"40\" style=\"margin: 0 10px;\">\n    \u003Cimg src=\".\u002Fassets\u002Fshanghaiailab.png\" height=\"45\" style=\"margin: 0 10px;\"> \n    \u003Cimg src=\".\u002Fassets\u002Fdamo1.png\" height=\"52\" style=\"margin: 0 10px;\"> \n    \u003Cimg src=\".\u002Fassets\u002Fdamo2.png\" height=\"50\" style=\"margin: 0 10px;\"> \n  \u003C\u002Fdiv>\n\n\u003C\u002Fdiv>\n\n  \n\n  \n\n  ## 🚀 快速开始 (Quick Start) ：一分钟体验 Hello Every-Embodied\n\n  想要立刻在本地跑通第一个具身智能仿真 Demo？只需三步：\n\n  ```bash\n  # 1. 克隆仓库\n  git clone --depth 1 https:\u002F\u002Fgithub.com\u002Fdatawhalechina\u002Fevery-embodied.git\n  cd every-embodied\n  \n  # 2. 创建并激活 Conda 环境\n  conda create -n embodied python=3.8\n  conda activate embodied\n  \n  # 3. 安装依赖并运行基础机械臂抓取 Demo\n  pip install mujoco\n  # 可选：更平滑的 jerk 限制轨迹规划\n  pip install ruckig\n  python examples\u002F01_hello_every_embodied_mujoco.py\n  ```\n  详细说明请见：`examples\u002FREADME.md`\n\n\n\n  \u003Cbr>\n\n\u003Ctable align=\"center\">\n  \u003Ctr>\n    \u003Ctd width=\"33%\" valign=\"top\" align=\"center\">\n      \u003Cimg src=\"assets\u002Fquick_start.gif\" width=\"100%\">\n      \u003Cbr>\n      \u003Cstrong>\u003Ca href=\".\u002Fexamples\u002FREADME.md\">项目快速入门\u003C\u002Fa>\u003C\u002Fstrong>\n      \u003Cbr>\n      \u003Csub>基于mujoco一键了解项目基础\u003C\u002Fsub>\n    \u003C\u002Ftd>\n    \u003Ctd width=\"33%\" valign=\"top\" align=\"center\">\n      \u003Cimg src=\"assets\u002Fzhiyuan.gif\" width=\"100%\">\n      \u003Cbr>\n      \u003Cstrong>\u003Ca href=\".\u002F10-具身智能其他仿真工具及仿真前沿\u002F08GenieSim3配置.md\">Genie Sim的Pi0部署\u003C\u002Fa>\u003C\u002Fstrong>\n      \u003Cbr>\n      \u003Csub>基于Pi0和Isaac Sim实现高保真仿真\u003C\u002Fsub>\n    \u003C\u002Ftd>\n    \u003Ctd width=\"33%\" valign=\"top\" align=\"center\">\n      \u003Cimg src=\"assets\u002F2025-07-02-20-50-54-image.png\" width=\"100%\">\n      \u003Cbr>\n        \u003Cstrong>\u003Ca href=\".\u002F03-机器人硬件、lerobot及地瓜RDK-X5开发板控制教程\u002F03RDK-X5连接lerobot机械臂进行遥操作.md\">LeRobot 遥操作\u003C\u002Fa>\u003C\u002Fstrong>\n      \u003Cbr>\n      \u003Csub>支持地瓜 RDK-X5 连接 SO101 机械臂实操\u003C\u002Fsub>\n    \u003C\u002Ftd>\n  \u003C\u002Ftr>\n  \u003Ctr>\n    \u003Ctd width=\"33%\" valign=\"top\" align=\"center\">\n      \u003Cimg src=\"assets\u002F2025-06-17-12-11-28-image.png\" width=\"100%\">\n      \u003Cbr>\n        \u003Cstrong>\u003Ca href=\".\u002F04-具身场景的计算机视觉、3D重建\u002F01-sam和深度估计.md\">视觉语义感知\u003C\u002Fa>\u003C\u002Fstrong>\n      \u003Cbr>\n      \u003Csub>场景分割与目标检测，让机器人“看懂”环境\u003C\u002Fsub>\n    \u003C\u002Ftd>\n    \u003Ctd width=\"33%\" valign=\"top\" align=\"center\">\n      \u003Cimg src=\"assets\u002Fplane.gif\" width=\"100%\">\n      \u003Cbr>\n        \u003Cstrong>\u003Ca href=\".\u002F13-其他前沿项目复现\u002F无人机大模型+Groundingdino实践\u002F无人机多模态大模型.md\">LLM控制无人机导航VLN\u003C\u002Fa>\u003C\u002Fstrong>\n      \u003Cbr>\n      \u003Csub>通过WebUI快速上手无人机大模型VLN导航\u003C\u002Fsub>\n    \u003C\u002Ftd>\n    \u003Ctd width=\"33%\" valign=\"top\" align=\"center\">\n      \u003Cimg src=\"assets\u002Flibero.gif\" width=\"100%\">\n      \u003Cbr>\n      \u003Cstrong>\u003Ca href=\".\u002F06-策略抓取或抓取VLA\u002F大模型控制、VLA、VLM\u002F01SmolVLA-LIBERO\u002F01SmolVLA-libero.md\">基于SmolVLA微调LIBERO基准\u003C\u002Fa>\u003C\u002Fstrong>\n      \u003Cbr>\n      \u003Csub>小型VLA测试机器人终身学习基准\u003C\u002Fsub>\n    \u003C\u002Ftd>\n  \u003C\u002Ftr>\n    \u003Ctr>\n    \u003Ctd width=\"33%\" valign=\"top\" align=\"center\">\n      \u003Cimg src=\"assets\u002Fchunwan_robot.gif\" width=\"100%\">\n      \u003Cbr>\n        \u003Cstrong>\u003Ca href=\".\u002F07-机器人操作、运动控制\u002FLocomotion\u002F01春晚舞蹈机器人复刻.md\">春晚机器人复刻\u003C\u002Fa>\u003C\u002Fstrong>\n      \u003Cbr>\n      \u003Csub>输入豆包生成功夫视频，输出机器人mujoco仿真\u003C\u002Fsub>\n    \u003C\u002Ftd>\n    \u003Ctd width=\"33%\" valign=\"top\" align=\"center\">\n      \u003Cimg src=\"assets\u002FETPNav.gif\" width=\"100%\">\n      \u003Cbr>\n        \u003Cstrong>\u003Ca href=\".\u002F08-具身导航及VLN\u002F03前沿VLN复现\u002F01VLNCE\u002F02ETPNav代码复现.md\">ETPNav-VLN导航复现\u003C\u002Fa>\u003C\u002Fstrong>\n      \u003Cbr>\n      \u003Csub>连续环境视觉语言导航 (VLN-CE) 领域强力 Baseline\u003C\u002Fsub>\n    \u003C\u002Ftd>\n    \u003Ctd width=\"33%\" valign=\"top\" align=\"center\">\n      \u003Cimg src=\"assets\u002Flingbot_map_university.gif\" width=\"100%\">\n      \u003Cbr>\n        \u003Cstrong>\u003Ca href=\".\u002F04-具身场景的计算机视觉、3D重建\u002F03-LingBot-Map视频流式三维重建.md\">LingBot-Map 视频建图\u003C\u002Fa>\u003C\u002Fstrong>\n      \u003Cbr>\n      \u003Csub>从连续校园视频流式估计轨迹、深度与点云\u003C\u002Fsub>\n    \u003C\u002Ftd>\n  \u003C\u002Ftr>\n  \u003Ctr>\n    \u003Ctd width=\"33%\" valign=\"top\" align=\"center\">\n      \u003Cimg src=\".\u002F10-具身智能其他仿真工具及仿真前沿\u002F11UniLab-MotrixSim异构RL训练\u002Fassets\u002Fscreenshots\u002Fteaser_pbr_overview.png\" width=\"100%\">\n      \u003Cbr>\n        \u003Cstrong>\u003Ca href=\".\u002F10-具身智能其他仿真工具及仿真前沿\u002F11UniLab-MotrixSim异构RL训练\u002FREADME.md\">UniLab + MotrixSim 异构 RL\u003C\u002Fa>\u003C\u002Fstrong>\n      \u003Cbr>\n      \u003Csub>6GB 显卡跑通 state-based RL，并体验 uv run --no-sync demo teaser 的 PBR 渲染器\u003C\u002Fsub>\n    \u003C\u002Ftd>\n    \u003Ctd width=\"33%\" valign=\"top\" align=\"center\">\n      \u003Cimg src=\".\u002F10-具身智能其他仿真工具及仿真前沿\u002F09SIM1柔体仿真与数据生成\u002Fassets\u002Fsim1\u002Fsim1-replay-smoke-frame.png\" width=\"100%\">\n      \u003Cbr>\n        \u003Cstrong>\u003Ca href=\".\u002F10-具身智能其他仿真工具及仿真前沿\u002F09SIM1柔体仿真与数据生成\u002F01SIM1环境配置与运行.md\">SIM1 柔体仿真与数据生成\u003C\u002Fa>\u003C\u002Fstrong>\n      \u003Cbr>\n      \u003Csub>双臂布料任务的 replay、渲染与扩散轨迹生成流程\u003C\u002Fsub>\n    \u003C\u002Ftd>\n    \u003Ctd width=\"33%\" valign=\"top\" align=\"center\">\n      \u003Cimg src=\".\u002F21-机械臂和机器人设计\u002F03ForgeCAD视觉逆向工程入门\u002Fassets\u002Fofficial_3dprinter_gpt52codex_frame.png\" width=\"100%\">\n      \u003Cbr>\n        \u003Cstrong>\u003Ca href=\".\u002F21-机械臂和机器人设计\u002F03ForgeCAD视觉逆向工程入门\u002FREADME.md\">ForgeCAD 3D 打印机、键盘与灵巧手\u003C\u002Fa>\u003C\u002Fstrong>\n      \u003Cbr>\n      \u003Csub>复刻 public kit 的 3D 打印机、视频键盘和可动灵巧手案例，跑通参数渲染 GIF 与 STEP\u002FSTL\u002F3MF 导出\u003C\u002Fsub>\n    \u003C\u002Ftd>\n  \u003C\u002Ftr>\n\n\n\n\u003C\u002Ftable>\n\n\n\n  \u003Cdiv align=\"center\">\n    \u003Ch3>⭐ 欢迎点点 Star 共同构建具身智能开源生态 ❤️\u003C\u002Fh3>\n  \u003C\u002Fdiv>\n  具身智能（Embodied AI）是通往通用人工智能（AGI）的关键钥匙。\n\n  **Every-Embodied 致力于打造一个“基础友好、工程可复现、前沿可拓展”的学习库。**\n  我们希望降低门槛：即使你目前只有 Python 基础，也可以从仿真和最小可运行 Demo 出发，逐步完成从“看懂”到“动手复现”的跨越。\n\n  - **入门友好**：优先提供可运行示例与环境脚本，不要求你一开始就掌握复杂机器人学推导\n  - **实践导向**：强调“跑起来-看结果-再理解原理”的学习路径，减少抽象概念带来的挫败感\n  - **前沿连接**：从 MuJoCo \u002F Isaac Sim 到 VLA \u002F VLN，让学习路径与产业热点保持同步\n\n## 👥 项目受众\n\n这个项目不仅面向机器人专业背景同学，也欢迎更多跨领域学习者加入：\n\n- **Python 初学者 \u002F 转型开发者**：有基础编程能力，希望系统进入 AI+机器人、具身智能方向\n- **高校学生 \u002F 研究生**：希望通过课程项目、毕业设计或论文复现快速建立具身智能实践能力\n- **算法工程师**：希望把视觉、强化学习、大模型能力迁移到真实物理交互场景\n- **硬件与机器人爱好者**：希望理解从硬件控制、仿真验证到 Sim2Real 部署的完整链路\n- **教育工作者与社区组织者**：希望基于开源教程组织课程、读书会、训练营和项目共创\n\n---\n\n\n  本教程分为三个阶段，带你逐层深入具身智能的世界：\n\n| 阶段         | 核心技能                            | 产出                                                         |\n| :----------- | :---------------------------------- | :----------------------------------------------------------- |\n| **第一阶段** | 机器人学基础、硬件选型、ROS 入门    | 搭建自己的第一台仿真机器人 \u002F 配置仿真环境                    |\n| **第二阶段** | 计算机视觉、运动规划、强化学习      | 完成“识别-规划-抓取”闭环任务                                 |\n| **第三阶段** | 模仿学习、大模型(VLA\u002FVLN)、Sim2Real | 复现大模型导航VLN、OpenVLA、SmolVLA 等前沿项目，实现仿真或真实部署 |\n\n  ## 🔥 News & Highlights\n  - **[2026-05-31]** 新增 [ForgeCAD 官方 3D 打印机、键盘与灵巧手案例复现](.\u002F21-机械臂和机器人设计\u002F03ForgeCAD视觉逆向工程入门\u002FREADME.md)，对齐 `KoStard\u002Fforgecad-public-kit` 的 `3dprinter-gpt52codex` benchmark，补充视频键盘和官方可动灵巧手，跑通参数渲染 GIF、多视角截图、STEP\u002FSTL\u002F3MF 导出和打印检查边界说明。\n  - **[2026-05-31]** 新增 [UniLab + MotrixSim 异构机器人 RL 训练复现](.\u002F10-具身智能其他仿真工具及仿真前沿\u002F11UniLab-MotrixSim异构RL训练\u002FREADME.md)，覆盖 6GB 显卡上的 state-based RL 训练、资源占用记录、MotrixSim checkpoint 回放，以及 `uv run --no-sync demo teaser` 的 PBR renderer 多视角截图体验。\n  - **[2026-05-14]** 新增 [LingBot-Map 视频流式三维重建教程](.\u002F04-具身场景的计算机视觉、3D重建\u002F03-LingBot-Map视频流式三维重建.md)，覆盖官方连续校园场景 smoke test、点云渲染预览、环境配置、代码与论文数据流讲解，以及轻量本地 Web demo。\n  - **[2026-05-12]** 新增 [Build123d 代码建模](.\u002F21-机械臂和机器人设计\u002F01Build123d代码建模入门\u002FREADME.md) 与 [Text-to-CAD 6DOF 教学机械臂](.\u002F21-机械臂和机器人设计\u002F02Text-to-CAD工程化建模入门\u002FREADME.md) 教程，补充 CAD-as-code、Codex CAD skill、STEP\u002FSTL\u002FGLB 生成与预览。\n  - **[2026-05-11]** 新增 [DiT4DiT-LIBERO 训练与评估复现教程](.\u002F06-策略抓取或抓取VLA\u002F大模型控制、VLA、VLM\u002F05DiT4DiT-LIBERO\u002F01DiT4DiT-LIBERO训练与评估.md)，覆盖官方方法图解、LIBERO 评估 smoke test、`libero_spatial` 训练 smoke test、数据元信息修复、日志与多视角视频结果展示。\n  - **[2026-04-29]** 新增 [SIM1 柔体仿真与数据生成](.\u002F10-具身智能其他仿真工具及仿真前沿\u002F09SIM1柔体仿真与数据生成\u002F01SIM1环境配置与运行.md)、[InternVerse \u002F InternDataEngine 小空间体验教程](.\u002F10-具身智能其他仿真工具及仿真前沿\u002F10Internverse教程\u002FInternDataEngine_小空间功能体验教程.md)、[EBench \u002F GenManip 最小复现记录](.\u002F09-具身智能数据及评估基准benchmark\u002F04-EBench.md)，补充仿真数据生成、合成数据引擎与评测基准介绍。\n  - **[2026-04-11]** 新增了无人机相关教程：系统的讲解无人机从控制到轨迹生成再到轨迹优化的完整流程，包括比较难以理解的微分平坦性，SE3控制器，minimumsnap轨迹优化等内容，包含12个可运行的简单易懂案例，不用复杂的环境，不用复杂的代码，助你从零入门无人机。\n  - **[2026-04-07]** 新增LeWorldModel世界模型教程和复现指导！用最通俗的话、最清晰的结构，把LeWM从头到尾讲明白，一步到位带你吃透最新的LeWM世界模型算法，不管是入门世界模型还是深入科研都能用\n  - **[2026-03-17]** 新增具身导航综合入门实践视频教程！仅需“半天”即可走通从感知决策再到规划控制的所有的算法：从入门具身导航到深入研究一站式\n  - **[2026-03-17]** 新增视频教程：LeHome柔性衣物折叠ICRA2026比赛视频教程 http:\u002F\u002Fxhslink.com\u002Fo\u002F2oxCz0RTXcA\n  - **[2026-03-16]** 新增达摩院 x Datawhale 组队学习 https:\u002F\u002Fgithub.com\u002Fdatawhalechina\u002Fevery-embodied\u002Ftree\u002Fmain\u002F16-%E4%B8%93%E9%A2%98%E7%BB%84%E9%98%9F%E5%AD%A6%E4%B9%A0\u002F01-%E8%BE%BE%E6%91%A9%E9%99%A2%E7%BB%84%E9%98%9F%E5%AD%A6%E4%B9%A0\n  - **[2026-03-16]** 新增LeHome ICRA2026 比赛教程 https:\u002F\u002Fgithub.com\u002Fdatawhalechina\u002Fevery-embodied\u002Fblob\u002Fmain\u002F15-Challenge%E7%AB%9E%E8%B5%9B\u002FLeHome\u002FREADME.md\n  - **[2026-03-05]** 算力自由平台复刻ETPNav连续环境导航算法视频教程 http:\u002F\u002Fxhslink.com\u002Fo\u002F8t08X6dROt5 \n  - **[2026-03-02]** 新增[具身智能面试教程](.\u002F12-具身智能面试问题汇总)\n  - **[2026-02-28]** 复刻ACT机械臂抓取水杯算法 https:\u002F\u002Fwww.bilibili.com\u002Fvideo\u002FBV1YFAbzoECf\n  - **[2026-02-25]** 复刻mujoco机械臂数据采集 https:\u002F\u002Fwww.bilibili.com\u002Fvideo\u002FBV1DNAbzpE6Z\n  - **[2026-02-23]** 新增春晚武术机器人复刻视频教程 https:\u002F\u002Fwww.datawhale.cn\u002Flearn\u002Fcontent\u002F258\u002F6228\n  - **[2026-02-22]** 新增 ETPNav(IEEE TPAMI 2024)复现教程指导\n  - **[2026-02-21]** 新增春晚武术机器人复刻\n  - **[2026-02-16]** 新增GenieSim一键启动镜像和视频教程\n  - **[2026-01-15]** 新增Habitat导航实战一键启动镜像和视频教程及大模型导航实战VLN教程\n\n  \u003Cdetails>\n  \u003Csummary>Past News\u003C\u002Fsummary>\n\n  - **[2025-07-02]** 新增 **地瓜 RDK-X5** 连接 LeRobot SO101 遥操作实战教程。\n  - **[2025-06-25]** 发布 **OpenVLA** 及 OmniGibson 仿真环境深度指南。\n  - **[2025-03-31]** 推出 **具身场景的计算机视觉** 模块，支持物体识别与复杂抓取。\n  - **[2025-01-01]** 项目初始化，发布具身智能基础路线图。\n    \u003C\u002Fdetails>\n\n\n  \u003Cspan id=\"sota\">\u003C\u002Fspan>\n  ## 📽️视频教程\n\n  Habitat导航基础复现： https:\u002F\u002Fwww.datawhale.cn\u002Flearn\u002Fcontent\u002F258\u002F6154\n\n  GenieSim一键启动教程：https:\u002F\u002Fwww.datawhale.cn\u002Flearn\u002Fcontent\u002F258\u002F6172\n\n  Joycon服务器本地异步遥控机械臂教程：https:\u002F\u002Fwww.datawhale.cn\u002Flearn\u002Fcontent\u002F258\u002F5728\n\n  Mujoco仿真UR机械臂抓取实验：https:\u002F\u002Fwww.bilibili.com\u002Fvideo\u002FBV1WhxeznE61\u002F\n\n  春晚武术机器人复刻视频教程：http:\u002F\u002Fxhslink.com\u002Fo\u002F1lB9dX0Vt2t\n\n  ACT机械臂抓取水杯算法训练 https:\u002F\u002Fwww.bilibili.com\u002Fvideo\u002FBV1YFAbzoECf\n    \n  Mujoco机械臂数据采集 https:\u002F\u002Fwww.bilibili.com\u002Fvideo\u002FBV1DNAbzpE6Z\n\n  算力自由平台复刻ETPNav连续环境导航算法视频教程 http:\u002F\u002Fxhslink.com\u002Fo\u002F8t08X6dROt5\n\n  具身导航入门到实践！仅需“半天”即可走通从感知决策再到规划控制的所有的算法：从入门具身导航到深入研究一站式\n  - Part 1 环境基础与安装: http:\u002F\u002Fxhslink.com\u002Fo\u002F9KuYgWrRpaE\n  - Part 2 代码演示讲解与分析: http:\u002F\u002Fxhslink.com\u002Fo\u002F2xY3fit6cmj\n\n  \n\n\n  \u003Cspan id=\"learning-map\">\u003C\u002Fspan>\n  ## 🗺️ 学习地图\n\n  ### 一、基础入门 - 走进机器人的世界\n\n| 章节                | 关键内容                                                     | 状态 |\n| :------------------ | :----------------------------------------------------------- | :--- |\n| **1. 具身智能概述** | [定义背景、发展历程、未来趋势](.\u002F01-具身智能概述\u002F01具身智能概述.md) | ✅    |\n| **2. 机器人学基础** | [运动学(DH参数)](\u003C.\u002F02-机器人基础和控制、手眼协调\u002F02机器人运动学与 DH 参数.md>)、[动力学](02-机器人基础和控制、手眼协调\u002F03机器人动力学.md)、[坐标变换](02-机器人基础和控制、手眼协调\u002F01机器人空间描述与坐标变换.md) | ✅    |\n| **3. 硬件与电子**   | [地瓜开发板实战](03-机器人硬件、lerobot及地瓜RDK-X5开发板控制教程\u002F01RDKX5超新手入门教程.md)、[LeRobot遥操作](03-机器人硬件、lerobot及地瓜RDK-X5开发板控制教程\u002F03RDK-X5连接lerobot机械臂进行遥操作.md)、[传感器选型](03-机器人硬件、lerobot及地瓜RDK-X5开发板控制教程\u002F06传感器选型与数据采集.md)、[执行器原理](03-机器人硬件、lerobot及地瓜RDK-X5开发板控制教程\u002F05执行器原理与选型.md)、阿加犀开发板实战 | ✅    |\n| **4. 软件基础设施** | ROS\u002FROS2 通信机制、[Build123d \u002F Text-to-CAD \u002F ForgeCAD 代码建模](.\u002F21-机械臂和机器人设计\u002FREADME.md)、AutoCAD\u002FSolidWorks 基础                   | 🚧    |\n\n  ### 二、核心技术 - 给机器人装上大脑\n\n  | 章节                   | 关键内容                                       | 状态 |\n  | :--------------------- | :--------------------------------------------- | :--- |\n  | **5. 计算机视觉 (CV)** | [目标检测 (YOLO)](.\u002F04-具身场景的计算机视觉、3D重建\u002F02-抓取注意力热图.md)、[图像分割 (SAM)](.\u002F04-具身场景的计算机视觉、3D重建\u002F01-sam和深度估计.md)、[视频流式三维重建 (LingBot-Map)](.\u002F04-具身场景的计算机视觉、3D重建\u002F03-LingBot-Map视频流式三维重建.md)、6D 位姿估计   | ✅    |\n  | **6. 运动与控制**      | 路径规划 (A*\u002FRRT)、轨迹优化、PID 与 MPC 控制、模仿学习 (IL)、[ACT复现](.\u002F06-策略抓取或抓取VLA\u002F大模型控制、VLA、VLM\u002F04mujoco复现ACT、Pi0、SmolVLA\u002F3.train.ipynb)、[Hand-Eye 标定](.\u002F02-机器人基础和控制、手眼协调\u002F补充01手眼协调.md)、AnyGrasp 抓取算法、灵巧手操作   | 🚧    |\n  | **7. 强化学习 (RL)**   | [多机器人PPO\u002FSAC 算法详解](.\u002F05-具身场景的深度和强化学习\u002F01多机器人搬运家具强化学习.md)、[UniLab + MotrixSim state-based RL 训练](.\u002F10-具身智能其他仿真工具及仿真前沿\u002F11UniLab-MotrixSim异构RL训练\u002FREADME.md)、Isaac Gym 并行训练实战       | ✅    |\n  | **8. 仿真环境**        | Isaac Sim 高级渲染、[MuJoCo 物理引擎下OMY\u002FNova5\u002FFranka机械臂和ACT\u002FPi0\u002FSmolVLA算法复现](.\u002F06-策略抓取或抓取VLA\u002F大模型控制、VLA、VLM\u002F04mujoco复现ACT、Pi0、SmolVLA)、[Genie-Sim3教程](.\u002F10-具身智能其他仿真工具及仿真前沿\u002F08GenieSim3配置.md)、[MotrixSim PBR teaser 渲染体验](.\u002F10-具身智能其他仿真工具及仿真前沿\u002F11UniLab-MotrixSim异构RL训练\u002FREADME.md#7-扩展体验motrixsim-pbr-teaser-渲染器) | ✅    |\n\n  ### 三、具身大脑 - 前沿论文复现与真机部署\n\n| 章节                  | 关键内容                                    | 状态 |\n| :-------------------- | :------------------------------------------ | :--- |\n| **9. 具身智能benchmark和数据讲解** | [LIBERO](.\u002F09-具身智能数据及评估基准benchmark\u002F01-libero.md)、[SimplerENV](.\u002F09-具身智能数据及评估基准benchmark\u002F02-simplerenv.md)       | ✅    |\n| **10. VLA 大模型**    | [SmolVLA 训练和部署](.\u002F06-策略抓取或抓取VLA\u002F大模型控制、VLA、VLM\u002F01SmolVLA-LIBERO\u002F01SmolVLA-libero.md)、[OpenVLA部署](.\u002F06-策略抓取或抓取VLA\u002F大模型控制、VLA、VLM\u002F02OpenVLA复现\u002F02openvla复现.md)、[DiT4DiT-LIBERO 训练与评估](.\u002F06-策略抓取或抓取VLA\u002F大模型控制、VLA、VLM\u002F05DiT4DiT-LIBERO\u002F01DiT4DiT-LIBERO训练与评估.md)、[RT-1 \u002F RT-2 \u002F RT-X 论文解读与代码分析](.\u002F06-策略抓取或抓取VLA\u002F大模型控制、VLA、VLM\u002F03RT系列论文解读与代码分析\u002F01RT系列论文解读与代码分析.md)  | ✅    |\n| **11. VLN 大模型**    | [VLN概念基础](.\u002F08-具身导航及VLN\u002F03前沿VLN复现\u002F01VLNCE\u002F02ETPNav代码复现.md)、[ETPNav](.\u002F08-具身导航及VLN\u002F03前沿VLN复现\u002F01VLNCE\u002F02ETPNav代码复现.md)  | ✅    |\n| **12. 综合项目复现** | [无人机多模态LLM导航](.\u002F13-其他前沿项目复现\u002F无人机大模型+Groundingdino实践\u002F无人机多模态大模型.md)| ✅    |\n\n  ### 四、专题组队学习 - 面向活动组织与专题共学\n\n| 专题 | 关键内容 | 状态 |\n| :--- | :--- | :--- |\n| **16. 达摩院组队学习专题** | [专题导航](.\u002F16-专题组队学习\u002F01-达摩院组队学习\u002FREADME.md)、[组织学习方案](.\u002F16-专题组队学习\u002F01-达摩院组队学习\u002F01-组织学习方案.md)、[学习任务安排](.\u002F16-专题组队学习\u002F01-达摩院组队学习\u002F02-学习任务安排.md)、[乐云平台体验指引](.\u002F16-专题组队学习\u002F01-达摩院组队学习\u002F04-乐云平台体验指引.md) | ✅ |\n\n  ## 🛠️ 环境要求\n\n  在开始之前，请确保你的开发环境满足以下基础要求（不同子项目复现可能略有不同，请参考各自项目的readme，我们会通过conda或mamba环境实现）：\n\n  - **Python**: 3.8+\n  - **GPU**: 推荐 NVIDIA RTX 3060+ (用于 Isaac Sim 渲染与 RL 训练)\n  - **OS**: Ubuntu 20.04 \u002F 22.04 (推荐)\n  - **Core Libs**:\n    - `MuJoCo` (物理引擎)\n    - `Isaac Sim` (Nvidia 仿真平台，需要IsaacSim配置时我们会为大家提供预安装的一键启动镜像)\n\n  ## 🤝 参与贡献\n\n  我们非常欢迎社区的贡献！无论是修复 Bug、补充文档，还是提交新的复现代码！\n\n  \n\n## 贡献者名单（教程部分）\n\n| 姓名            | 职责                     | 简介           | GitHub                                                 |\n| --------------- | ------------------------ | -------------- | ------------------------------------------------------ |\n| Ethan-Chen-plus | 项目负责人               | 中国科学院大学 | [@Ethan-Chen-plus](https:\u002F\u002Fgithub.com\u002FEthan-Chen-plus) |\n| YYPro           | 第1、2、3、4章贡献者     | 中国科学院大学 | [@YYpro](https:\u002F\u002Fgithub.com\u002FSuibian-YY-pro)            |\n| 李昀迪          | 第2、8、13章贡献者       | 北京科技大学   | [@muzilyd](https:\u002F\u002Fgithub.com\u002Fmuzilyd)                 |\n| 张天一          | 第8章贡献者              | 北京工业大学   | [@GodoneZ](https:\u002F\u002Fgithub.com\u002FGodoneZ)                 |\n| 陈可为          | 第5、6、7、9、10章贡献者 | 中国科学院大学 | [@Ethan-Chen-plus](https:\u002F\u002Fgithub.com\u002FEthan-Chen-plus) |\n| 霍海杰          | 第1章贡献者             | 佛山大学      | [@howe12](https:\u002F\u002Fgithub.com\u002Fhowe12) |\n\n  **其他贡献者风采（补充相关资源、单独push readme子教程、文档挑错）：**\n\n  感谢以下小伙伴的参与和贡献：howe, Miles, 麦芒, HAO, [zhangningboo](https:\u002F\u002Fgithub.com\u002Fzhangningboo)，[机智流硬件冷小莫](1412195676@qq.com)，[icarried](https:\u002F\u002Fgithub.com\u002Ficarried)[修复雅可比矩阵文档](https:\u002F\u002Fgithub.com\u002Fdatawhalechina\u002Fevery-embodied\u002Fissues\u002F29) , [PeterH0323-贡献RDKx5入门教程](https:\u002F\u002Fgithub.com\u002FPeterH0323) \n\n  **英文教程翻译者贡献：**\n\n我们同时准备了[英文部分](.\u002Fen)的教程，感谢如下小伙伴的贡献：Lune、刘远洋、苏家煜、梁坚斌\n\n  \u003Cdiv align=center style=\"margin-top: 30px;\">\n    \u003Ca href=\"https:\u002F\u002Fgithub.com\u002Fdatawhalechina\u002Fevery-embodied\u002Fgraphs\u002Fcontributors\">\n      \u003Cimg src=\"https:\u002F\u002Fcontrib.rocks\u002Fimage?repo=datawhalechina\u002Fevery-embodied\" \u002F>\n    \u003C\u002Fa>\n  \u003C\u002Fdiv>\n\n  ## Star History\n\n  [![Star History Chart](https:\u002F\u002Fapi.star-history.com\u002Fsvg?repos=datawhalechina\u002Fevery-embodied&type=date&legend=top-left)](https:\u002F\u002Fwww.star-history.com\u002F#datawhalechina\u002Fevery-embodied&type=date&legend=top-left)\n\n  ## 📬 联系我们\n\n  \u003Cdiv align=center>\n  \u003Cp>如果你发现教程有 Bug，或者有任何想要交流、学习、讨论、吐槽的具身智能内容，或者有更 High-level 的 Idea，别让它只停留在你的神经元里！扫码直连微信交流群（Every-Embodied读者交流2群），一起为具身智能‘注入灵魂’。\u003C\u002Fp>\n  \u003Cimg src=\".\u002Fassets\u002Fwechat.png\" width=\"180\" height=\"180\">\n  \u003Cp>扫描下方二维码关注公众号：Datawhale\u003C\u002Fp>\n  \u003Cimg src=\"https:\u002F\u002Fraw.githubusercontent.com\u002Fdatawhalechina\u002Fpumpkin-book\u002Fmaster\u002Fres\u002Fqrcode.jpeg\" width=\"180\" height=\"180\">\n  \u003Cp>\n    \u003Ca href=\"https:\u002F\u002Fdatawhale-eai.feishu.cn\u002Fwiki\u002FQvxQwV2Qyij1NakV9IdcjTl1nJd\">📚 飞书知识库\u003C\u002Fa> | \n    \u003Ca href=\"https:\u002F\u002Fwww.datawhale.cn\u002Flearn\u002Fsummary\u002F258\">🌐 官方网站\u003C\u002Fa>\n  \u003C\u002Fp>\n\n\n  \u003C\u002Fdiv>\n\n  ## 📄 LICENSE\n\n  \u003Cdiv align=\"center\">\n  \u003Ca rel=\"license\" href=\"https:\u002F\u002Fcreativecommons.org\u002Flicenses\u002Fby\u002F4.0\u002F\">\n    \u003Cimg alt=\"CC BY 4.0 License\" style=\"border-width:0\" src=\"https:\u002F\u002Fimg.shields.io\u002Fbadge\u002Flicense-CC--BY%204.0-lightgrey\" \u002F>\n  \u003C\u002Fa>\n  \u003Cbr \u002F>\n  本项目文档与教程内容采用 \u003Cstrong>Creative Commons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0)\u003C\u002Fstrong> 许可协议。\n  \u003Cbr \u002F>\n  你可以自由分享与改编本项目内容，但需保留来源署名。详细条款见 \u003Ca href=\"LICENSE\">LICENSE\u003C\u002Fa>。\n  \u003C\u002Fdiv>\n\n\n\n\n","该项目旨在帮助开发者从零开始构建自己的具身智能机器人，通过逐步实现VLA\u002FOpenVLA\u002FSmolVLA\u002FPi0等模型来深入理解具身智能技术。它提供了详细的教程和代码示例，使得用户能够基于Python基础快速上手并实践相关概念和技术。核心功能包括但不限于环境搭建、算法实现以及仿真测试等环节，并且支持多种先进的视觉-语言-动作模型。非常适合对具身AI感兴趣的研究人员或工程师用于学习、研究及开发新的应用场景。",2,"2026-06-11 04:08:28","high_star"]