kaolin

Kaolin 是一个面向 3D 深度学习研究的 PyTorch 库，提供统一接口和 GPU 加速算子，支持多种 3D 表示（如网格、点云、体素、高斯溅射）间的高效转换与操作。核心功能包括可微渲染、可微光照（球谐/球高斯）、结构化点云加速结构、物理仿真（含碰撞）、相机 API 及 Jupyter 交互式可视化。所有模块深度集成 CUDA 优化，适配主流 PyTorch 版本。适用于三维生成建模、神经渲染、3D 场景理解、具身 AI 仿真等需要端到端可微 3D 处理的研究场景。