ESP32_FC

这是一个基于ESP32的开源四旋翼无人机飞控固件，专为教学与自学设计。支持ANGLE姿态稳定模式、ALT HOLD定高模式、失联自动降落、IMU自动校准等功能；采用FreeRTOS双核调度，主控任务在Core 1以500Hz运行，集成ICM-20602（SPI）、BMP388（I2C）驱动及两状态高度卡尔曼滤波器。全部配置集中于.ino文件头部，适配ESP32-WROOM-DA模块与SBUS接收机，强调可读性与硬件调试友好性。适用于高校无人机实践课程、嵌入式飞控入门开发及低成本原型验证场景。