microduck_rl

这是一个面向Microduck双足机器人的强化学习训练环境库，基于MuJoCo Warp（mjlab）构建，支持PPO等算法在仿真中高效训练（50 Hz），并提供完整sim2real流程：含BAM执行器建模、域随机化、间隙模拟及可迁移奖励设计。训练后策略可导出为ONNX格式，部署至真实机器人运行。适用于小型双足机器人（约800g、25cm高）的步态学习、跌倒恢复、翻滚、滑行等动态运动控制研发，特别适合需要高保真物理仿真与实机部署协同验证的机器人算法研究场景。