ABot-Recon

ABot-Recon 是一个面向长时序视频流的轻量级在线三维重建系统，专注于仅依赖固定长度局部上下文（12帧）实现稳定、低内存开销的全局重建。其核心采用滑动窗口式KV特征缓存、当前帧点云预测与相邻帧相对位姿估计，并通过位姿链式组合构建全局轨迹与稠密点云；引入运动-视觉联合旋转优化模块和组合感知位姿损失，有效抑制长程累积漂移。适用于机器人导航、AR实时建图、车载/无人机持续扫描等对计算效率、内存恒定性与流式处理有严格要求的场景。