ORB_SLAM3

ORB-SLAM3 是一个开源实时SLAM库，支持单目、双目、RGB-D及鱼眼相机的视觉、视觉-惯性（VI）与多地图同步定位与建图。其核心功能包括鲁棒的特征匹配（基于ORB）、IMU初始化与紧耦合优化、多地图管理与重定位，采用C++实现并兼容针孔与鱼眼相机模型。技术特点涵盖高精度位姿估计、跨传感器配置统一框架、对EuRoC和TUM-VI等标准VI数据集的完整支持。适用于机器人导航、AR/VR空间定位、无人机视觉-惯性导航、移动平台建图等需要高精度实时环境感知与定位的场景。