JamBoy

JamBoy 是一个面向低成本无人机的无GPS导航中间件，专为GPS受干扰或拒止环境设计。它融合光流测速、离线地理地图匹配（GeoTIFF）与扩展卡尔曼滤波（EKF），结合气压计高度，输出高置信度本地位置与速度估计，并通过MAVLink协议（VISION_POSITION_ESTIMATE消息）向飞控系统提供导航状态。项目基于Python实现，支持CPU与可选GPU加速，已在仿真环境中完成闭环验证，适用于城市峡谷、室内、地下或电子对抗等弱/无GNSS场景的中低速无人机自主导航。