WheelRoute

WheelRoute 是一个面向轮式机器人在GNSS信号退化环境（如隧道、城市峡谷）中实现鲁棒定位的开源算法框架。其核心是将预定义行驶路线作为几何约束，融合MEMS惯性测量、轮式里程计与残余GNSS观测，在扩展卡尔曼滤波（EKF）框架内实现路由约束下的状态估计，显著抑制纯推算导致的漂移。项目强调工程实用性，适配低成本传感器组合，适用于无人地面车辆（UGV）、物流机器人、园区巡检机器人等依赖高精度路径跟踪的自主导航场景。