Extended-Kalman-Filter---STM32

这是一个面向嵌入式平台的通用扩展卡尔曼滤波器（EKF）实现，专用于6自由度IMU的姿态解算。核心功能是融合三轴陀螺仪与加速度计数据，在STM32上实时估计滚转角（Roll）和俯仰角（Pitch），同时在线估计并补偿陀螺仪零偏。项目采用纯C语言编写，包含平台无关的EKF算法与矩阵运算模块，支持跨MCU移植；配套Python脚本提供仿真、串口通信与可视化。适用于无人机、机器人、姿态稳定系统等对实时性与资源受限有要求的嵌入式姿态感知场景。