StarWAM

StarWAM 是一个面向世界-动作模型（World-Action Models, WAMs）的通用研究代码库，用于构建融合生成式视频/世界建模与动作预测的机器人策略。其核心支持模块化实验：复用预训练视频生成模型（如 Wan2.2、Cosmos-Predict2）作为世界模型主干，提供多种 WAM 架构（MoT-WAM、Shared-DiT-WAM、特征条件化动作模型），并内置 LIBERO 等基准的数据加载、训练配方与 rollout 工具，采用类型安全的 YAML 配方系统。适用于机器人模仿学习、具身智能中视频驱动的动作规划等研究场景。