VERA

VERA 是一个将视频生成模型转化为通用机器人策略的两阶段闭环框架，旨在实现零样本、跨机器人本体的控制。其核心由两个解耦模块构成：一是本体无关的视频规划器（基于扩散模型，生成未来视觉帧），二是本体特定的雅可比逆动力学模型（IDM），利用机器人雅可比矩阵将视频预测精准映射为关节动作。该设计支持‘一个视频规划器+多个IDM’的复用范式，显著提升训练效率与泛化能力。适用于仿真环境中的灵巧操作（如堆叠、平面推动）及向真实机器人迁移的预研场景。