PMT

PMT 是一个面向人形机器人（Unitree G1）的感知运动跟踪强化学习框架，旨在实现视觉与地形感知驱动的高保真动作模仿与迁移。其核心支持 DeepMimic 风格行为克隆、跨形态迁移（SONIC）、对抗式模仿（ADD），并采用模块化配置驱动架构，通过解耦 robot/terrain/motion/obs 等维度实现任务组合与自动校验。训练流程遵循 teacher→distill→finetune 三阶段范式，并集成 TCRS 地形运动优化器与 MuJoCo 后端兼容能力。适用于具身智能研究、机器人运动控制算法开发及仿真环境下的感知-动作联合建模场景。