SelfRisingRobot

这是一个基于强化学习的双轴伺服自立机器人项目，将MuJoCo仿真中训练出的PPO策略部署到M5Atom硬件平台驱动的3D打印机器人实体上，实现从躺倒状态自主起身的动作控制。核心特点是端到端的仿真-实机迁移：在Gymnasium+MuJoCo环境中建模与训练，导出轻量级C语言策略头文件，在资源受限的M5Atom微控制器上实时执行伺服控制。适用于机器人学教学、强化学习算法实物验证及小型双关节动态平衡控制研究场景。