OmniContact_sim2sim

OmniContact 是一个面向人形机器人长时序运动操作的接触流（Contact Flow）框架，旨在实现通用化、可组合的 locomotion 与 manipulation 联合控制。其核心包含 CFgen（生成任务空间接触流参考轨迹，支持携带、推动、滑动、重定位等元技能及链式组合）和 CFtrack（低层控制器，可跟踪接触流或完整人类-物体交互动作数据）。基于 MuJoCo 仿真环境，提供端到端技能执行与动作回放能力。适用于具身智能、人形机器人仿真训练、接触敏感操作规划等研究与开发场景。