pinocchio

Pinocchio 是一个面向多体机器人系统的高效刚体动力学计算库，提供递归牛顿-欧拉算法、铰接体算法等核心动力学方法及其解析导数。它支持闭链机构建模、摩擦接触求解，并通过代码生成与自动微分（如 CasADi、CppAD 集成）实现高性能梯度计算。基于 Eigen 实现，兼容 URDF 模型，深度集成 ROS 生态，适用于机器人运动规划、控制器设计、仿真实验与参数辨识等研发场景。