SCAN-Planner

SCAN-Planner 是一种面向四足机器人长程导航的空间感知局部路径规划器，核心功能是在全局路径引导下实时生成避障、地形自适应且鲁棒的低层运动轨迹。它融合空间碰撞检测与局部优化策略，支持复杂静态/动态环境（如迷宫、S形通道、崎岖地形）下的稳定导航。技术特点包括轻量级计算、对点云与深度图等三维感知输入的兼容性，以及与上层任务（如自主探索、视觉语言导航）的解耦式接口设计。适用于科研场景中四足机器人在非结构化室内外环境中的自主导航系统开发与验证。