T-Rex

T-Rex 是一个面向触觉响应式灵巧操作的开源研究项目，旨在实现机器人对高频触觉信号的动态实时响应。项目提出可变速率混合Transformer（MoT）架构与新型时序触觉VQ-VAE编码器，在保留现有视觉-语言-动作（VLA）模型能力的同时，高效建模高频率触觉时序特征；配套发布约50小时开源触觉-视觉-动作多模态数据集。适用于机器人灵巧操作、触觉闭环控制、多模态具身智能等前沿研究场景。