Ultra-Fusion

Ultra-Fusion 是一个面向智能交通系统的鲁棒紧耦合多传感器融合SLAM框架，专为应对真实部署中常见的传感器退化（如光照变化、LiDAR退化、轮式滑移、GNSS中断）和时空标定偏差而设计。其核心功能包括统一的滑动窗口优化器、观测性感知的初始化机制、因子级可靠性调度（FRS）以动态加权或抑制异常测量，以及运行时在线LiDAR-IMU时空联合标定。支持WIO/VIO/LIO/LVIO及可选轮式编码器/GNSS融合，已在轮式、足式与空中平台的多个公开数据集上验证。适用于高动态、长时程、多平台协同的智能交通与自主移动场景。