EgoInfinity

EgoInfinity 是一个面向机器人学习的大规模4D手-物交互数据引擎，支持从单目静态摄像头RGB视频中无深度传感器、无需标定地重建度量级3D手部姿态与物体6DoF位姿。核心功能包括：基于MoGe-2的单目深度与焦距估计、GeoCalib驱动的世界坐标系对齐、YOLO+WiLoR的手部检测与MANO建模、MEMFOF光流辅助的时序稳定跟踪、SAM3.1/SAM2驱动的文本提示物体检测与跟踪，以及Gaussian Splatting与FGR+ICP+PnP融合的3D物体位姿优化。适用于机器人模仿学习、视频到动作迁移、具身交互仿真等需高精度手-物协同建模的研究与开发场景。