robot_retargeter

这是一个将人类动作（SMPL-X格式）或源机器人动作迁移至目标人形机器人上的运动重定向工具包。核心功能包括：从SMPL-X .npz或源机器人.csv中提取骨骼关键点；基于Mink与MuJoCo求解逆运动学，完成跨模型的动作映射；支持多机器人并排可视化对比。技术特点涵盖配置驱动的YAML参数管理、URDF/MJCF机器人模型支持，以及端到端Shell脚本自动化流程。适用于机器人仿真验证、具身AI动作泛化、数字人驱动及人形机器人运动学习等研究与开发场景。