RATs

RATs 是一个面向终身机器人技能学习的多智能体代码即策略（Code-as-Policy）系统，通过“玩耍”阶段自主生成任务、编写可执行策略代码，并将成功经验提炼为可复用技能库；在评估阶段，冻结技能库作为规划器上下文实现零梯度、零强化学习的技能迁移与泛化。其核心技术包括LLM驱动的多角色协作代理环（提议-规划-编码-验证-诊断）、结构化自然语言反馈驱动的学习机制，以及跨环境（仿真LIBERO/MolmoSpaces与真实Franka Panda）的技能重用能力。适用于机器人自主技能习得、开放世界持续学习及低样本跨平台任务迁移等研究场景。