abc

ABC 是一个面向机器人行为克隆的开源项目，旨在通过开放数据集、可扩展训练框架与标准化评估流程，实现从仿真到真实场景的行为策略迁移。核心功能包括支持多模态（视觉+状态）输入的DiT架构训练、仿真与真实世界数据统一处理流水线、以及预训练策略微调与部署基础设施。技术特点涵盖DINO视觉特征提取、z-score动作归一化、分布式多GPU训练支持，并提供轻量级启动脚本与数据缓存管理。适用于具身智能研究、机器人操作任务（如抓取、分拣）的行为模仿学习与端到端策略训练场景。