differentiable-collisions-optc

这是一个面向凸几何体的可微分碰撞检测库，实现论文《Differentiable Collision Detection for a Set of Convex Primitives》中的窄相位碰撞求解算法。支持球体、长方体、胶囊体和凸多面体两两之间的最小均匀缩放因子α与接触点计算，α<1表示穿透，α>1表示分离。项目提供标准C参考实现和经LLM（GPT-5.5）辅助优化的单精度高性能版本，后者在基准测试中比参考版提速约102倍。适用于机器人运动规划、物理仿真、实时碰撞响应等需高精度、低延迟凸体碰撞判定的场景。