worldstring

WorldString 是一个基于神经网络的可操作世界表征模型，用于构建皮肤化、可关节运动及柔软物体的交互式数字孪生体。它以关键点状态为输入，输出三维点云，能直接从点云或RGB-D视频流中学习真实物体的状态流形。项目提供预训练模型与Gradio可视化Demo，支持XHand手部、Unitree Go2与H1机器人在仿真环境中的实时状态预测与对比。适用于机器人运动建模、数字孪生系统开发及具身智能中的物理状态表征研究。