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HEARD 是一个面向徒步群体的离线安全网状通信系统，通过 ESP32 硬件集成 GPS 与 LoRa 模块，实现无蜂窝网络环境下的实时位置共享、路径偏离告警与多跳组网通信。核心功能包括：本地化 GPX 路径匹配（±100m 偏差检测）、基于 LoRa 的自组织 mesh 网络、低功耗 e-ink 实时状态显示，以及配套的固件在环仿真器与 3D 轨迹回放可视化工具。适用于无信号山区徒步、野外科考、搜救训练等强调群体协同与离线可靠性的户外安全场景。