mujoco_playground

MuJoCo Playground 是一个面向机器人学习研究的开源仿真环境库，支持 GPU 加速的强化学习训练与仿真到现实（sim-to-real）迁移。其核心基于 MuJoCo 的 MJX（JAX 实现）和 MuJoCo Warp（CUDA 实现），提供经典控制、四足/双足行走、非抓取与灵巧操作等多样化物理仿真环境，并集成 MJWarp 批量渲染器支持视觉输入。适用于机器人控制算法研发、强化学习基准测试及 sim-to-real 验证等科研与工程场景。