Pi3

π³是一个面向视觉几何学习的深度学习框架，专注于无参考视图约束的三维场景重建。其核心是置换等变（permutation-equivariant）神经网络架构，支持多视角图像输入并输出稠密点云与几何置信度，具备条件注入能力（如相机位姿、内参、深度），可实现近似度量尺度重建。项目提供训练、评估与推理全流程代码，并已升级至Pi3X版本以消除网格伪影、提升重建精度。适用于自动驾驶、机器人导航、AR/VR等需鲁棒多视角几何理解的场景。