human-humanoid-tools

human-humanoid-tools 是一个面向人形机器人运动重定向的开源工具集，支持将人类动作（如跑酷、舞蹈、交互动作）快速迁移至任意URDF格式人形机器人模型。核心功能包括基于Newton IK与MPC-SQP的高效运动重定向、多格式人类动作数据（BVH/FBX/GLB/SMPL等）兼容、零配置URDF自动解析、机器人到机器人（R2R）轨迹迁移，以及运动数据集的扫描、聚类与子集分析。项目提供Web UI交互界面，依赖CUDA加速，适用于机器人仿真、具身AI运动策略迁移、动作数据集构建等研发场景。