OMG

OMG 是一个面向通用人形机器人控制的多模态运动生成框架，旨在通过融合文本、视觉、语音等多源输入，生成高质量、泛化性强的人形机器人运动序列。其核心技术基于扩散模型，支持端到端训练与推理，并提供ONNX导出、TensorRT加速及Sim-to-Real部署能力；项目整合T5文本编码器与HoloMotion运动基元模块，强调跨任务、跨场景的运动泛化性。适用于人形机器人仿真训练、具身智能研究、多模态具身控制算法开发等前沿科研与工程场景。