HorizonStream

HorizonStream 是一个面向长时序流式视频的在线三维重建框架，支持从连续RGB视频流中实时、稳定地构建大规模3D场景。其核心采用长程注意力机制与证据影响核建模，实现恒定显存占用（约8.5GB）和线性时间复杂度，可在200至10,000+帧范围内保持性能稳定；支持可选轻量级闭环优化以提升轨迹全局一致性，并兼容多种场景（如城市驾驶、室内外及工业视频）。适用于自动驾驶感知、机器人SLAM前端、AR/VR实时建图等需长时序、低内存开销的流式3D重建任务。