Micro-Wheeled_leg-Robot

这是一款面向教育与DIY开发的微型双轮腿机器人硬件平台，集成了轮式移动与腿部关节运动能力。核心采用ESP32主控，基于simpleFOC实现无刷电机闭环驱动，集成AS5600编码器、MPU6050 IMU及总线舵机，支持WiFi（AP/STA双模式）与WebSocket远程控制。项目提供完整机械结构（含STP模型与可制造零件）、四块自研PCB原理图/PCB源文件（LCEDA设计）、Arduino兼容固件及Web交互界面，强调可复现性与开源可制造性。适用于高校机器人课程实践、嵌入式控制算法验证、桌面级动态平衡研究及创客进阶开发场景。