MDA

MDA 是一个用于单目深度估计的模型，旨在解决传统方法在物体边缘产生的“飞点”（flying points）问题。其核心是用混合密度（mixture-of-gaussians）表示每个像素的深度分布，输出多个带概率权重的深度假设，而非单一确定值，从而规避因前景/背景混合导致的深度模糊与重建失真。技术上支持多种主干网络（如 DA3、VGGT），对输入模糊鲁棒，推理开销极小。适用于自动驾驶、机器人导航、三维重建等对深度图边缘精度和几何一致性要求较高的视觉任务。