Chengling-PWM

Chengling-PWM 是首个面向机器人原生应用的物理世界模型（PWM），基于JEPA架构构建，专注于建模真实物理环境中的物体运动、交互与响应规律。其核心采用能量基Transformer（EBT），通过多视角RGB图像与本体感知数据联合学习动作轨迹的能量函数，支持基于物理约束的行动预测与前向仿真。项目已实现在robomimic数据集上的端到端训练与推理，并提供Robosuite客户端集成。适用于具身智能、机器人模仿学习、物理驱动的行动规划等需要高保真环境动态建模的研发场景。