kalibr

Kalibr 是一个用于多传感器联合标定的开源工具箱，主要用于视觉-惯性系统（CAM-IMU）的时空与参数联合标定。其核心功能包括多相机内/外参标定、视觉-惯性联合标定（含时间同步与空间变换）、多IMU标定及滚动快门相机完整参数标定；支持多种相机模型（如针孔、双球面等），基于优化框架实现高精度标定结果。适用于机器人、无人机、自动驾驶等依赖多传感器融合定位的嵌入式或ROS平台研发场景。