ScaRF-SLAM

ScaRF-SLAM 是一个面向在线视觉稠密重建的框架，旨在实现全局一致的三维场景建模。其核心采用解耦设计：利用经典视觉SLAM（如ORB-SLAM）提供高精度、低延迟的相机位姿估计，同时引入几何基础模型（GFMs）进行前馈式深度预测与稠密重建，并通过轻量级跨帧与子图尺度一致性优化保障全局几何一致性。支持单目、双目、单目IMU、多相机及鱼眼等多种传感器配置，适用于机器人自主导航、AR/VR环境建模及移动平台实时三维重建等对精度与鲁棒性均有要求的场景。