UniLab

UniLab 是一个异构架构，用于机器人强化学习，超越了以GPU为主导的范式。该项目通过在CPU上并行运行物理模拟（如MuJoCo或MotrixSim），并通过统一共享内存将转换数据流传输到GPU加速器上进行策略训练，支持PPO、SAC、TD3等多种算法。其核心特色在于提供了一个统一的训练命令行接口以及跨平台的支持，包括Linux下的CUDA、ROCm、XPU和macOS/Apple Silicon等环境。UniLab特别适用于需要高效利用不同硬件资源来加速机器人仿真与学习的研究或开发场景。