LeggedManip_Lab

LeggedManip Lab 是一个面向足式移动机械臂的强化学习训练框架，支持在 Isaac Lab 和 MuJoCo 仿真环境及真实机器人上进行全身运动-操作协同策略训练。核心功能包括 Flat（平面地形下的步态与操作联合训练）和 WBC（基于混合坐标系的全身控制与末端位姿跟踪）两种训练模式，已适配 Unitree Aliengo、B1/B2、Go1/Go2 等 7 种主流足式平台及其搭配的 Z1、ARX-X5、WX250S、Piper 等机械臂。适用于具身智能、野外作业机器人、自主巡检与复杂环境人机协作等需动态平衡与灵巧操作并重的研发场景。