Humanoid-GPT

Humanoid-GPT 是一个基于GPT风格的人形运动Transformer，通过因果注意力机制在数十亿帧的运动数据集上进行预训练，以实现全身控制。该项目采用因果Transformer架构并结合旋转位置嵌入（RoPE），支持变长运动序列处理，并在20亿帧统一动作捕捉数据集上进行了预训练，实现了对未见过动作的零样本泛化能力。特别适合需要高精度、无需额外微调即可适应新任务或动作的场景，如机器人技术中的动态运动跟踪与控制。此外，该模型针对Unitree G1人形机器人进行了优化，支持29自由度的全身体控制，并且可以通过GPU加速提高仿真速度。