Humanoid-GPT

Humanoid-GPT 是一个面向人形机器人运动建模的生成式预训练模型，旨在实现零样本动作跟踪。它基于因果注意力机制的Transformer架构（采用RoPE位置编码），在20亿帧统一动作捕捉数据集上进行预训练，支持可变长运动序列建模与全身体态控制；专为Unitree G1（29自由度）等硬件优化，并集成MuJoCo-MJX加速仿真。适用于人形机器人动作泛化、无标注新动作迁移、仿真到实物部署等研究与开发场景。