lerobot-rgb-rgbd-vla-dataset-toolkit

这是一个面向视觉-语言-动作（VLA）模型训练的RGB/RGB-D机器人数据集工具包，用于采集、合并、质量审计、可视化及发布符合LeRobot标准的数据集。支持RGB视频与深度图（depth sidecar）同步采集（尤其适配Orbbec设备），可合并多个结构一致的LeRobot数据集，生成索引连续、文件物理独立的清洗后数据集，并直接上传至Hugging Face。适用于具身智能、机器人模仿学习等需要多模态时序对齐数据的研究与开发场景。