lerobot-rgb-rgbd-vla-dataset-toolkit

LeRobot RGB/RGB-D VLA Dataset Toolkit 是一个用于收集、合并、审核、可视化和发布 LeRobot VLA 数据集的工具包。它支持标准 LeRobot 生态系统中的 RGB 和 RGB-D 数据集，能够处理视频流与机器人动作、状态、元数据及深度信息（如果可用）。该工具包特别设计用于 Orbbec RGB-D 数据采集，可以将多个相同结构的 LeRobot 数据集合并为一个真实数据集，并对 RGB 视频、动作和元数据的质量进行审核，同时可选地检查深度信息。此外，它还提供了从已审查剧集列表构建清理副本的功能，并能将最终数据集上传至 Hugging Face。适用于需要高质量视觉-触觉数据的研究者或开发者，在机器人学习和计算机视觉领域尤为有用。