wuji-mjlab

这是一个面向灵巧手（Wuji Hand）在位立方体重定向任务的强化学习项目，基于高性能物理仿真框架mjlab实现。核心功能包括：在Mujoco-Warp GPU加速仿真中训练覆盖全SO(3)空间的PPO策略，并通过视觉感知、ZMQ通信与硬件驱动构成的sim-to-real桥接模块，支持闭环部署到真实机械手。技术特点涵盖GPU批处理物理仿真、最小标准差约束的RL训练、端到端闭环控制及标准化部署流程。适用于机器人灵巧操作研究、仿真实验验证及真实灵巧手控制算法迁移等场景。