lerobot-rgb-rgbd-vla-dataset-toolkit

这是一个面向视觉-语言-动作（VLA）模型训练的RGB/RGB-D机器人数据集工具包，支持数据采集、多源合并、质量审计、可视化分析及Hugging Face发布。核心功能包括Orbbec设备的RGB-D同步采集、LeRobot标准格式的数据合并与索引重写、基于视频/动作/深度数据的多维度质量校验，以及生成符合LeRobot目录结构的干净数据集。适用于具身智能、机器人模仿学习等需要高质量多模态时序数据的研究与开发场景。