humanoid-gym

Humanoid-Gym是一个基于Nvidia Isaac Gym的强化学习框架，旨在训练类人机器人行走技能，并强调从仿真到现实环境的零样本迁移。该项目的核心功能包括专为类人机器人设计的奖励机制、详细的训练指南以及易于部署的执行脚本，这些都简化了从仿真到现实的迁移过程。此外，它还提供了一个从Isaac Gym到Mujoco的仿真到仿真（sim2sim）框架，允许用户在不同的物理仿真环境中验证训练策略，以确保其鲁棒性和泛化能力。Humanoid-Gym特别适合需要高效开发和测试类人机器人运动控制算法的研究者或工程师使用，在实际应用前通过高度准确的模拟减少真实世界实验的成本与风险。