humanoid-gym
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Humanoid-Gym: Reinforcement Learning for Humanoid Robot with Zero-Shot Sim2Real Transfer https://arxiv.org/abs/2404.05695
AI 简介
Humanoid-Gym 是一个面向人形机器人步态控制的强化学习训练框架，基于 NVIDIA Isaac Gym 构建，支持零样本仿真到真实环境（Sim2Real）迁移。其核心功能包括针对人形机器人的专用奖励函数设计、跨仿真器（Isaac Gym ↔ MuJoCo）的 Sim2Sim 验证流程，以及提升策略鲁棒性的去噪世界模型学习模块。项目已在 RobotEra XBot-S/L 实机上完成零样本部署验证，适用于人形机器人运动控制研发、仿真训练与实机迁移研究等场景。
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