SonicStar

SonicStar 是一个面向 Unitree G1 四足机器人（兼支持双足模式）的开源视觉-语言-动作（VLA）系统，支持遥操作数据采集、SonicLatent 模型训练、MuJoCo 仿真及实时全身控制策略部署。项目采用模块化设计，分为 starVLA（VLA 训练与推理）和 wbc（运动控制、仿真与数据采集）两大部分，集成 ZMQ 通信、键盘指令驱动与多模态数据导出流程，适配 GR00T 全身控制框架。适用于机器人具身智能研究、VLA 模型训练验证、仿真环境下的任务策略开发等场景，暂未支持真实机器人部署。