g3t

G3T 是一个面向3D重建的视觉Transformer模型，专注于预测重力对齐、方向一致的点云地图，不受输入图像原始朝向影响；其扩展版本G3T-Long支持长序列视频的分段子图重建。项目基于PyTorch实现，提供开箱即用的推理与可视化流程，核心技术创新在于利用重力约束提升点云空间一致性与几何鲁棒性。适用于无人机倾斜摄影、手持设备动态扫描、无IMU辅助的单目SLAM等需强方向鲁棒性的3D重建场景。