PX4-Autopilot

PX4 Autopilot 是一个开源的自动驾驶软件栈，专为无人机和无人车辆设计。它支持多旋翼、固定翼、垂直起降（VTOL）等多种平台，并且能够在 NuttX、Linux 和 macOS 上运行。该项目采用模块化架构，基于 uORB 中间件构建，该中间件与 DDS 兼容，确保了模块间的并行性和线程安全性，用户可以根据需求自定义配置。PX4 支持广泛的硬件设备，包括多种自动驾驶板、传感器、遥测电台及执行器。此外，它对 MAVLink 和 DDS/ROS 2 的集成提供了良好支持，并配备了全面的SITL仿真、硬件在环测试以及日志分析工具，非常适合于研究开发、教育和商业应用中的无人机控制与自主导航场景。