Hy-Embodied-RoboFusion

RoboFusion 是一个面向机器人控制系统的轻量级UDP应用层通信协议，专为实时电机控制、多源传感器数据采集与设备状态监控设计。其核心采用结构化二进制格式，支持PDO（周期性过程数据对象）和SDO（服务数据对象）双模式通信：PDO实现毫秒级电机指令下发与IMU/力传感器/编码器等实时数据回传；SDO提供配置参数读写与故障诊断等非实时管理功能。协议通过预定义设备类型码与端口隔离机制，提升多设备协同的可扩展性与开发效率。适用于嵌入式机器人主控、运动控制器间低延迟通信及工业协作机器人系统集成等场景。