Hy-Embodied-RoboFusion

Robo Fusion 协议是一个基于UDP的应用层通信协议，专为机器人控制系统设计。该协议支持多种电机控制模式（如MIT、PP、PV等）和传感器数据采集（IMU、力传感器、编码器等），采用紧凑的二进制格式确保高效的数据传输。其核心功能包括PDO通信（用于周期性传输实时数据，如电机控制指令和传感器数据）和SDO通信（用于配置参数传输和设备状态查询）。此外，协议还支持实时状态监控和故障诊断。Robo Fusion 适用于需要高效率、低延迟通信的机器人应用场景，特别适合在工业自动化、服务机器人等领域中使用。