IMU-Surgical-Intention-Perception
MarkMaMed
This project is based on the surgical assistant upper limb exoskeleton with dual modes (tracking/pose maintenance) for surgical operations, which was developed by the Innovation Project of Peking University Health Science Center in 2025-2026. It is designed as an operator's intention perception model.
AI 简介
该项目是一个面向手术辅助上肢外骨骼系统的操作者意图感知模型，基于IMU（惯性测量单元）传感器数据实现术者动作意图识别。核心功能包括多数据集（JIGSAWS、Opportunity等）统一加载与预处理、151维可解释运动学特征提取（含速度/加速度/jerk分布、双手协同、时序熵等）、上下文感知的手术任务分类（打结/缝合/穿针），以及XGBoost与ExtraTrees集成+EMA时序平滑的推理流程。技术特点涵盖分组交叉验证、OOF（out-of-folds）模型选择、因果时序建模与完整可视化支持。适用于微创手术机器人、智能外骨骼控制、术中实时意图理解等临床辅助场景。
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