Go2_ARX_mjlab

这是一个面向四足机器人Unitree Go2与ARX-L5机械臂协同系统的强化学习仿真训练框架，基于MuJoCo和mjlab构建。项目提供联合机器人XML模型、分层控制接口（包括四足基座速度控制与机械臂末端位姿控制），并支持在平坦/粗糙地形上进行端到端策略训练。核心特点是融合运动控制与操作任务的统一RL环境设计，适用于具身智能、移动操作机器人算法研发与仿真验证。