CLOVER

CLOVER 是一个用于端到端驾驶规划的闭环价值评估和排序框架。其核心功能在于通过构建评估器筛选的伪专家轨迹，将单一轨迹模仿扩展为集合级别的提案覆盖，并通过保守的闭环自蒸馏来优化生成器与评分器，从而提高规划的安全性、可行性和舒适度。技术上，CLOVER 采用 Python 编写，支持 DINOv2 ViT-S 作为骨干网络，适用于自动驾驶系统中的路径规划场景，特别是在需要平衡候选集覆盖率和评分质量的情况下。该框架旨在解决训练-评估不匹配的问题，使规划器能够生成更符合实际需求的驾驶策略。