ECHO_CODE

ECHO是一个面向人形机器人的云边协同语言到运动控制框架，支持自然语言指令驱动Unitree G1机器人执行全身动作。其核心由云端扩散模型（CLIP条件、38维机器人原生运动表征、10步DDIM采样）和边缘端ONNX部署的强化学习跟踪策略（50Hz CPU实时运行、PD控制与自主跌倒恢复）构成。适用于科研场景下的人形机器人指令化运动生成、具身智能验证及低延迟闭环控制实验，强调无需人体模型、免运动重定向的端到端机器人原生控制。