ECHO_CODE

ECHO是一个用于人形机器人全身语言驱动控制的边缘-云端框架。该项目通过云GPU上基于扩散模型的文本到动作生成器将自然语言指令转换为动作序列，并通过WebSocket将这些动作流传输给部署在边缘设备上的ONNX跟踪策略，该策略以50Hz频率运行于Unitree G1人形机器人上，支持PD控制和自主跌倒恢复。其核心功能包括直接生成适用于G1 29自由度关节空间的动作、使用38维速度表示法以及无需人类身体模型或重定向处理。ECHO特别适合需要高效准确地从自然语言命令中生成并执行复杂运动的人形机器人应用场景，如服务机器人、娱乐表演等。